Добро пожаловать на Форум по станкам с ЧПУ!

Асинхронный двигатель

Тема в разделе "Вопросы бизнеса", создана пользователем Nukus, 14 окт 2017.

  1. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    Доброго времени суток.
    В наличии асинхронный двигатель 0,37 кВт, энкодер E6C3-CWZ6C mesa 7i77 и частотник ATV312H075M2
    Задача - вычислить PID этого безобразия.
    Ось всего одна, важно понять принцип.
    В linux не чайник, но люблю глупые вопросы с:
    Уже три недели мучаюсь с этим. Нужно, чтобы двигатель проезжал некоторое расстояние и при пододе к финишу тормозил быстро и плавно, без рывков. Настраивал по методу Зиглера-Николса, но тщетно. Пытался разобраться с at_pid, но так же безрезультатно
     
  2. Ruslan_BLR

    Ruslan_BLR Member

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    653
    Симпатии:
    0
    для начала - задание на частотник - аналог? сам частотник умеет нормально работать на низких оборотах? т.е. вы руками с помощью переменного резистора можете управлять частотником + двигатель примерно так как хотите увидеть от ЧПУ?
     
  3. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    А вот в ЧПУ я даже не чайник, а блюдце с отбитой каёмкой. Частотник умеет работать на низких оборотах. По поводу переменника не уловил...
    Как использовать at_pid, есть пошаговое руководство для чайников?
     
  4. Arhi

    Arhi Active Member

    Регистрация:
    7 май 2012
    Сообщения:
    10.274
    Симпатии:
    0
    Не надо его пользовать - он очень часто неправильно всё делает. Пользуйтесь стандартным методом с халскопом и калибовкой в axis.
     
  5. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    Так и не сообразил как пользоваться халскопом...
    [off]Не тот ли вы UAV, что с rom.by?[/off]
     
  6. Arhi

    Arhi Active Member

    Регистрация:
    7 май 2012
    Сообщения:
    10.274
    Симпатии:
    0
  7. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    А можно как для идиота? Никогда не занимался ЧПУ, тем более ТАУ. Задание дано одно, станками заниматься в дальнейшем не собираюсь
     
  8. Arhi

    Arhi Active Member

    Регистрация:
    7 май 2012
    Сообщения:
    10.274
    Симпатии:
    0
    Увы, это не ко мне...
     
  9. Ruslan_BLR

    Ruslan_BLR Member

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    653
    Симпатии:
    0
    я о том что для начала нужно понять может ли ваша система работать как вы хотите.

    вместо ЧПУ цепляете на аналоговый ыход переменный резистор чтобы им управлять скоростью двигателя и вращая тот самый пепеменный резистор посмотреть как плавно у вас скорость меняется и прочее. в принципе на это можно забить и просто оставить П регулятор, оно вообще ездит нормально? видео снимите что ли, покажите что вам не нравится.
     
  10. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    Ездит нормально. Не могу заставит плавно сбросить скорость и остановиться. А у меня либо пролетает и пытается вернуться, либо не доезжает, а потом докручивает. Видео пока не могу снять
    at_pid всё же докурил. Добился каких-то результатов. Но опять пролетает, потом пытается доехать. Плюс жутко низкая скорость, нужно добиться увеличения скорости, чтобы частотник выдавал максимальные 50 Hz
     
  11. Ruslan_BLR

    Ruslan_BLR Member

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    653
    Симпатии:
    0
    если оставите только П компоненту - должен не доезжать, но плавно все должно работать, если П не шибко задрана конечно )
     
  12. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    Я идиот :mad: В в ini файле значение max_velocity и max_acceleration стояло 17.
    Насколько P должно стоять?
     
  13. Ruslan_BLR

    Ruslan_BLR Member

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    653
    Симпатии:
    0
    ставьте сначала поменьше, увеличивайте пока не начнется колебательность, скиньте процентов 10-15, потом увеличивайте интегральную.
     
  14. kotbayoun

    kotbayoun Active Member

    Регистрация:
    8 май 2012
    Сообщения:
    5.746
    Симпатии:
    0
    Надо учесть, что в обычном режиме работы АД при уменьшении частоты момент на валу стремится к нулю.
     
  15. ogtsvetech

    ogtsvetech Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    269
    Симпатии:
    0
    Обратная связь даже в не векторном режиме помогает поднять момент на низких частотах.Просто у обычного частотника большая задержка в петле обратной связи и нет роста напряжения от скольжения по сравнению с векторным.Поэтому момент конечно ниже но значительно выше чем без обратной связи.
     
  16. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    Вот такая штука. at_pid либо несёт чушь, либо я что-то делаю не так
    Ничего не понял, честно... Тяжеловато после эникея лезть в CNC
    Как это исправить?

    Что надо смотреть в халскопе? И что надо видеть О_о?
     
  17. ogtsvetech

    ogtsvetech Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    269
    Симпатии:
    0
    Асинхронный двигатель работает со скольжением или относительно частоты сети.Проще говоря частота вращения двигателя всегда отстаёт от частоты сети на определённую величину.Эта величина зависит от нагрузки и при одном и том же моменте она равна определённому значению мало зависящему от частоты сети.Например при частоте сети 50 гц или 3000 периодов в мин и при нулевом моменте частота вращения двигателя будет 3000 об .мин а при моменте в 1н двигатель отстанет от частота сети на 100 оборотов и будет вращаться со скоростью 2900 об мин.Небольшая разница вроде .То же самое будет если мы снизим частоту сети до двух герц 120 периодов в мин.Двигатель без нагрузки будет вращаться со скоростью 120 об мин а с нагрузкой в 1н частота вращения снизится на 100 оь мин и будет равна 20 об мин.Разница уже большая.А при частоте сети 100 периодов в мин двигатель под такой же нагрузкой вообще остановится.Подключение энкодера круто меняет это.Если частотник видит что частота вращения упала он просто поднимает частоту сети.Для этого и нужна настройка ПИД регулятора.
     
  18. Nukus

    Nukus Member

    Регистрация:
    5 май 2012
    Сообщения:
    104
    Симпатии:
    0
    Так... ТЗ созрело. Необходимо заставить двигатель быстро разгоняться, быстро тормозить. Капитальная точность не нужна, +/- доли не доехал или переехал - не страшно, далее, нужно хорошее удержание, чтобы при попытке вручную крутнуть вал, тот не начинал колебаться, а просто не давал довернуть.
     
  19. kotbayoun

    kotbayoun Active Member

    Регистрация:
    8 май 2012
    Сообщения:
    5.746
    Симпатии:
    0
    Сомневаюсь, что с обычным инвертором удастся добиться приемлемой динамики. В асинхронных сервоприводах используют немного другие принципы управления.
     
  20. Ruslan_BLR

    Ruslan_BLR Member

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    653
    Симпатии:
    0
    у вас червячный редуктор, как вы его проворачивать собрались?