Добро пожаловать на Форум по станкам с ЧПУ!

Бесколлекторный соосник - новый проект

Тема в разделе "Сборка и настройка вертолетов", создана пользователем KuKuShKa, 13 окт 2020.

  1. aleks11

    aleks11

    Регистрация:
    1 апр 2012
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Наверное угол установки разный на лопастях получился из-за сиреневых деталек.
     
  2. jek555

    jek555

    Регистрация:
    21 янв 2013
    Сообщения:
    0
    Симпатии:
    0
    Бабочка на нижнем роторе возникает из-за не очень качественного изготовления лопастей или держателей лопастей. Приходится (об этом и мануал говорит) лопасти слегка изгибать. Вручную, пальчыками:
    - можно аккуратно увеличить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась ниже. Или, наоборот, уменьшить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась выше. Или и то, и другое понемногу.
    - можно ту лопасть, что оказалась ниже по длине чуточку изогнуть вверх. Вверх они проще выгибаются. Полезно проверить параллельность передней и задней кромок лопастей пары, для этого - положить лопасти одну на другую, зажать комли пальцами (или стянуть их: винтик-шайбы-гайка) и глянуть на них пристально:D .
    - мелкую бабочку (в 2-3мм) исправлял просто аккуратным подгибанием лопасти у комля, без «закрутки - раскрутки» профиля.
    - лопасти не должны свободно болтаться в держателях, они должны быть слегка зажаты. Прослабленная затяжка может быть причиной появления бабочки.
    Вот картинка из мануала, где как бы показано «распрямление – уменьшение кривизны» профиля. И качество картинки фиговое, и смысл действа передан также.
    Я левой рукой удерживал держатель, а правой аккуратно надавливая (в нужном направлении) как бы проглаживал лопасть от комля к концу. Смысл действа и я передал также:D .
    [​IMG]
     
  3. KuKuShKa

    KuKuShKa

    Регистрация:
    15 апр 2013
    Сообщения:
    9
    Симпатии:
    0
    По Вашим советам бабочку исправил. Сегодня удалось взлететь, и провисеть некоторое время. Гироскоп работает хорошо в режиме удержания - но есть тоже своя проблема. При приземлении, когда убираешь газ, вертолет может немного повернуться, и тогда при нулевом газе возможно вращение одного из роторов, что не есть хорошо в случае аварийной посадки. Хорошо бы настроить динамическое изменение GAIN (чтобы при нулевом газе вывести ее в 0, а при полном взять коэффициент в режиме AVCS), но с этим пока не разобрался.
    Аккумулятора 2s маловато, продолжаю поиски аккума 3s емкостью 500-800 мАч.
    Но уже приятно: оно висит, оно управляется, и все в норме) заодно наконец опробовал на новой аппаратура FlySky I10.
    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]
     
  4. KuKuShKa

    KuKuShKa

    Регистрация:
    15 апр 2013
    Сообщения:
    9
    Симпатии:
    0
    Хвост пока из палочки для суши. Временное решение)
     
  5. KuKuShKa

    KuKuShKa

    Регистрация:
    15 апр 2013
    Сообщения:
    9
    Симпатии:
    0
    Разобрался с пультом - настроил микшер "газ-гироскоп". Теперь при увеличении газа от 0 до 100% чувствительность гироскопа нелинейно меняется от 0 до 20. Режим удержания досточно хорошо стабилизирует вертолет.
    Заметил еще один небольшой недочет: тарелка перекоса смещена на несколько градусов. В результате при рулении по направлению наблюдается небольшая диагональная составляющая. Нужно менять крепление направляющей АП, или исправлять микшерами.
     
  6. GDimon

    GDimon

    Регистрация:
    4 май 2012
    Сообщения:
    1.077
    Симпатии:
    0
    лет десят назад в теме "безколлекторная лама" и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал "специальный микшер", который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-тоу меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.
     
  7. KuKuShKa

    KuKuShKa

    Регистрация:
    15 апр 2013
    Сообщения:
    9
    Симпатии:
    0
    Если не трудно - дайте пожалуйста ссылку
     
  8. GDimon

    GDimon

    Регистрация:
    4 май 2012
    Сообщения:
    1.077
    Симпатии:
    0
    имя автора микшераAndrey73,можете поискать его сообщения. Есть архив с его схемой , прошивкой, описанием, видео и тп - 5 мегабайт, скинтье ящик почты,я вам перешлю, а то этот форум по возможностям "отстал" лет на 15
     
  9. jek555

    jek555

    Регистрация:
    21 янв 2013
    Сообщения:
    0
    Симпатии:
    0
    Этот вопрос уже подымался на форуме, используйте поиск!, 38 страниц, 10 лет назад. На 17 стр. есть сообщение: "Господа, у кого есть лишний микшер для бесколлекторников по проекту Андрея73? Очень надо. Заранее благодарен." и далее ниже.
     
  10. aleks11

    aleks11

    Регистрация:
    1 апр 2012
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Все соосники летят не совсем прямо и не совсем вбок. Я думаю, это не получится исправить. На самом деле довольно быстро научаешься это компенсировать руками.
    Почему вы его называете "хрен"? И, насколько мне известно, "специальный микшер" никак не вмешивался в управление цикликом, только моторами.
    Если интересна открытая реализация микшера для соосника, т.е. с исходниками, схемой и прочим, то она Этот вопрос уже подымался на форуме, используйте поиск!. Гитхаб . Документации нет.:(Или не могу найти. Если будет интерес, постараюсь написать инструкцию.
     
  11. KuKuShKa

    KuKuShKa

    Регистрация:
    15 апр 2013
    Сообщения:
    9
    Симпатии:
    0
    Я так понимаю, в данном случае микшер помогает решить проблему, связанную с поворотом вертолета вокруг оси ротора при движении в направлениях. В теории, гироскоп с функцией удержания AVCS должен бы сам решать эту проблему?
    У меня же наблюдается небольшое смещение вектора тяги при движении стиками вперед-назад и вправо-влево. Вертолет при этом не разворачивается, в делает крен с составляющей перпендикулярного направления.
    Но на всякий, проверю, как хорошо стабилизируется хвост. Максимальное начение GAIN я уже определил: при дальнейшем увеличении уже начинаются колебания хвоста.
     
  12. aleks11

    aleks11

    Регистрация:
    1 апр 2012
    Сообщения:
    4
    Симпатии:
    0
    Нет, ничего он такого не делает. Он делает более осмысленную обработку каналов газа и гироскопа. Мой ещё и калибруется под диапазон газа и руддера конкретного передатчика/приёмника.
    Я про это и писал, что прямо не летит. Для меня, как ни странно, до сих пор загадка, почему соосник устроен так как устроен, т.е. опережение управления на 45° вместо 90°. И как это ему помогает самовыравниваться.
     
  13. DENNNN

    DENNNN

    Регистрация:
    1 апр 2012
    Сообщения:
    0
    Симпатии:
    0
    Полгода назад пытался переделать такой соосник в плане электроники. (бесколлекторники с металлоапргейдом были установлены, микшер был от Андрея). Хотелось поставить платку на ф3 с прошивкойINAV. Но так и не смог до конца победить управление сервами:(В айнав прошивке поддержки соосника нет, многое пришлось самому прописывать, но вот на на корректное управление сервами не хватило терпения. А было просто интересносделать соосник с удержанием по гпс. Так что если кто продолжит, то могу поделиться своими настройками на айнав.
     
  14. rassel123

    rassel123

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    79
    Симпатии:
    0
    А есть единственный вариант устройства соосников?
    Соосник легче выравнивается т.к. встречно вращающиеся роторы, в результате не имеют гироскопического эффекта и не стремятся сохранить плоскость вращения.
    https://askentire.net/q/dinamika-vst...ov
     
  15. rassel123

    rassel123

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    79
    Симпатии:
    0
    Встречно вращающиеся роторы при попытке наклона плоскостей вращения сближаются с одной стороны т.к. наклоняются навстречу. https://www.aviaport.ru/digest/2002/10/10/37738.html
     
  16. rassel123

    rassel123

    Регистрация:
    21 сен 2012
    Сообщения:
    79
    Симпатии:
    0
    Да и по устройству соосника не видно "опережение управления на 45° вместо 90°" т.к. опережение зависит от микширования, а не от конструкции, нет под рукой соосника, чтобы проверить как наклоняется тарелка при работе стиком.
     
  17. Alex*K

    Alex*K

    Регистрация:
    1 апр 2012
    Сообщения:
    3
    Симпатии:
    0
    Вроде ж dualcopter есть?