Добро пожаловать на Форум по станкам с ЧПУ!

CoreXY + LinuxCNC (PopFab).

Тема в разделе "Программы исполняющие G-код", создана пользователем Axel, 1 авг 2017.

  1. Axel

    Axel Active Member

    Регистрация:
    7 май 2012
    Сообщения:
    1.459
    Симпатии:
    0
    PopFab 3D принтер (и не только) из чЮмоданчика:

    Теория.
    Конструкции.
    PRO59 подскажи пожалуйска как настроить LinuxCNC под данный вид?
     
  2. PRO59

    PRO59 Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    20.080
    Симпатии:
    0
    А в чем проблема? Вроде обычный трехосевой станок....
    А... вот оно как, это я просто не посмотрел теорию :)

    Занятная конструкция... Не надо двигатель по Y таскать...

    Надо написать кинематику:
    Можно взять как пример тривиальную кинематику:
    http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxc ... f12a52de6f

    В ней надо переписать функции kinematicsForward и kinematicsInverse (Тупо прописать туда то, что написано в формулах)
    , и еще наверное надо поменять
    KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
    {
    return KINEMATICS_IDENTITY;
    }
    на
    return KINEMATICS_BOTH;
     
  3. Axel

    Axel Active Member

    Регистрация:
    7 май 2012
    Сообщения:
    1.459
    Симпатии:
    0
    Киниматику не настраивал ниразу, пожалуйста подскажи пошаговую инструкцию.
     
  4. PRO59

    PRO59 Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    20.080
    Симпатии:
    0
    Я тоже :)
    Давай попробуем:
    1. Переписываем функции которые я написал выше. Получаем вот такой файл:
    (1.88 Кб) Скачиваний: 541


    2. Потом устанавливаем эту кинематику:
    sudo comp install core_xy_kins.
    Возможно для этого понадобится пакет linuxcnc-dev.

    3. Потом в hal файле загружаем новую кинематику вместо trivkins:
    loadrt core_xy_kins

    Вроде как все.... :)
     
  5. PUU

    PUU Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    1.235
    Симпатии:
    1
    Axel
    получилось настроить кинематику?
    Хочу такую запустить.Поделись опытом?
     
  6. Axel

    Axel Active Member

    Регистрация:
    7 май 2012
    Сообщения:
    1.459
    Симпатии:
    0
    Пришлось отложить решение в пользу насущных проектов.
    В ближайшее время возможно вплотную займусь, тогда будет видно.
     
  7. PUU

    PUU Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    1.235
    Симпатии:
    1
    То же наверно наднях хочу найти время попробовать.Как думаешь есть шанс что точность работы этой кинематики
    будет не хуже обычной?
     
  8. PRO59

    PRO59 Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    20.080
    Симпатии:
    0
    Там вроде все просто должно быть, копируем trivkins.c переименовываем в corexy.c ( http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxcnc.git;a=blob;f=src/emc/kinematics/trivkins.c;h=996b2f552b190928800390f7b87ec7a2bf326a12;hb=HEAD )
    и меняем вот эти строки:
    Код:
    joints[0] = pos->tran.x;
    joints[1] = pos->tran.y;
    
    и
    Код:
    pos->tran.x = joints[0];
    pos->tran.y = joints[1];
    на нужные согластно новой кинематике.

    как обычно тему не прочитал, уже есть готовый файл :)
     
  9. PUU

    PUU Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    1.235
    Симпатии:
    1
    Запускаю в терменале sudo comp install core_xy_kins

    root@gena:/home/gena# sudo comp install core_xy_kins
    sudo: comp: command not found

    Что делать?
     
  10. Vlad76

    Vlad76 Active Member

    Регистрация:
    25 апр 2012
    Сообщения:
    6.371
    Симпатии:
    0
    sudo apt-get install linuxcnc-dev наверно...
     
  11. Vlad76

    Vlad76 Active Member

    Регистрация:
    25 апр 2012
    Сообщения:
    6.371
    Симпатии:
    0
    sudo comp install core_xy_kins.c
     
  12. Vlad76

    Vlad76 Active Member

    Регистрация:
    25 апр 2012
    Сообщения:
    6.371
    Симпатии:
    0
    sudo comp --install core_xy_kins.c
     
  13. PUU

    PUU Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    1.235
    Симпатии:
    1
    Получилось.
    Потом заменил в hal файле вместо trivkins:
    loadrt core_xy_kins
    Запустил emc2 . Не на что не ругается.Без механики можно как то узнать что все заработало?
     
  14. PRO59

    PRO59 Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    20.080
    Симпатии:
    0
    Нужно смотреть как меняются пины axis.N.motor-pos-cmd должны меняться как по кинематике.
     
  15. Dmitry_utyos

    Dmitry_utyos Member

    Регистрация:
    3 май 2012
    Сообщения:
    423
    Симпатии:
    0
  16. PRO59

    PRO59 Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    20.080
    Симпатии:
    0
    ?
     
  17. PUU

    PUU Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    1.235
    Симпатии:
    1
    В HAL осцилографе выбрал сигнал x step и y step
    нажимаю стрелку движение по х видны импульсы только в сигнале x step, а по логике должны быть импульсы и по
    y step . То же самое и по y только y step . что то не так?
     
  18. PRO59

    PRO59 Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    20.080
    Симпатии:
    0
    В осциллографе их может быть не видно. Осциллограф работает в servo-thread (вроде :) ).
    Смотри пины команды моторам. Те, которые я написал!
     
  19. PUU

    PUU Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    1.235
    Симпатии:
    1
    Пины команд моторов посмотреть не смог.
    Подключил имеющиюся в наличии 7i43 и драйвера с шаговиками
    Конфигурация hm2-stepper .
    так как у меня вместо оси Y ось Z в файле core_xy_kins.c
    поменял

    pos->tran.x = (joints[0]+joints[2])/2;
    pos->tran.y = (joints[0]-joints[2])/2;
    pos->tran.z = joints[1];
    и
    joints[0] = pos->tran.x + pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.x - pos->tran.y;
    joints[1] = pos->tran.z;

    Запустил emc2 при нажатии на перемещение по одной оси движение только по одной оси.при нажатии на
    перемещение по другой движение по другой.
    Где искать ошибку.(если я слишком все запутал с 7i43 тогда придется без нее,но на это нужно будет время)

    loadrt core_xy_kins сделал.
     
  20. PRO59

    PRO59 Active Member

    Регистрация:
    11 май 2012
    Сообщения:
    20.080
    Симпатии:
    0
    А в чем проблема пины посмотреть, открываешь Станок-HalMeter и там выбираешь нужный пин. Или halshow, там можно сразу несколько пинов смотреть.

    ЗЫ скинь финайльный файл кинематики и свой hal, попробую у себя погонять.